做永磁同步电机MTPA控制时，看到别人的论文里，matlab仿真框图是这样的

图中转速环PI之后输出的是转矩，而电流环PI之后输出的是电压。最开始做id=0控制的时候，转速环PI之后输出的是iq，这里就有一个问题，究竟是什么，因为还有的论文讲是合成矢量is，我有点搞不清楚了。
按照这篇论文的思路，我搭了一下仿真，想来验证一下，仿真图如下

我将两个Te示波器的波形放到一起

可以看到PI的输出量与电磁转矩的波形几乎一样。(上面的是PI，下面的是电机实际输出的转矩)
双闭环PID控制，一般外环是目标环，是控制所需要达到的目标，电机控制，外环输入就是速度偏差，为防止电机电流过大，所以需要设定内环电流环控制，有了内环控制，外环的控制目标就可以平稳的达到。

曾经有看到别人讨论这个问题，速度环就是控制速度的，给定了速度如果跟不上怎么办？增大加速度，加速度靠什么增大，靠转矩。永磁同步电机id=0控制，Te和iq成正比，所以应该通过iq控制。而电流环就需要电压来限制。

有这么一句话，外环的输出是内环的给定，现在看来说的很有道理，我们可以这么理解，外环的输出是由内环决定的。MTPA控制，内环给定是转矩，那外环就输出转矩；id=0控制，内环给定是iq，那外环就输出iq. 好像也说得过去，仿真也验证了，确实是对的。
后面做弱磁控制的时候，发现电压的差，经PI后得到了电流控制角，但是PI控制器的限幅需要改成[-pi/2,0]，这个操作的原因应该是赋予它实际的意义吧，暂时还没看懂。做MTPA时也是这样，不给限幅的话，起动转矩会很大。

下面附上我的仿真文件，自行下载https://download.csdn.net/download/qq_42628795/12016651
先附上MTPA的查表法代码

fai_m=0.062;
Ld=0.000225;
Lq=0.00033;
pn=4;
iq=0:0.05:500;
id=-0.5*fai_m/(Ld-Lq)-sqrt(0.25*fai_m^2/(Lq-Ld)^2+iq.^2);
Te=1.5*pn*(fai_m*iq+(Ld-Lq).*id.*iq);
plot(Te,id,Te,iq)

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