vrep笔记

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这些天主要对vrep做了一些探索，一些笔记如下：
1.urdf机器人模型文件的导入点击plugins-urdf importing即可
2.动力学模型的配置

将此处改成零，大意是以方框的正中心为质心，否则很容易抖！！模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖，上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的，一般前一个臂如果前四个打钩，后一个臂则后四个打钩，bady is dynamic表示是该物体是动态的，即受到一定的力会动，各个关节轴配置如下，力矩控制模式，其中position是当前关节，改了机器人会动，target position是目标关节，如果一切都配置好了的话，点击仿真按钮机械臂会走到该关节位置（不会抖！）
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3. 末端工具和力传感器添加

这里就需要熟练使用这两个按钮了
因为导入后坐标系是包围盒中心，看包围盒的尺寸大小如下,通过平移旋转工具调到与末端法兰盘间是自由落体运动才行，最后再add-forcesensor，即可稳定连接（vrep里坐标系是真的烦）
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4. matlab通讯

随便添加一个脚本，写上

-- This is a threaded script.
simRemoteApi.start(19999,1300,false,true)function sysCall_threadmain()end

新建一个文件夹拷贝下面文件，新建一个脚本写上如下代码
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disp('Program started');
vrep=remApi('remoteApi'); % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections
id=vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);
if (id>-1)disp('Connected to remote API server');%%cyclic control   
while (vrep.simxGetConnectionId(id)~=-1 )%此处添加相关代码end   % Now close the connection to V-REP:vrep.simxStopSimulation(id,vrep.simx_opmode_oneshot_wait);vrep.simxFinish(id);
elsedisp('Failed connecting to remote API server');
endvrep.delete(); % call the destructor!    disp('Program ended');

先打开一个vrep场景，再运行上述代码，结果如下：
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5 一些相关命令示例

sim_opmode_blocking  阻塞模式
simx_opmode_oneshot_wait  非阻塞函数 适用于向V-rep 发送数据而不需要回复
simx_opmode_streaming   数据流模式
simxSynchronousTrigger(id); %同步操作，很重要！！

 %获取关节句柄[res,armJoints(1)] = vrep.simxGetObjectHandle(id,'joint1',vrep.simx_opmode_oneshot_wait); %获取力传感器句柄[res,external_force_sensor] = vrep.simxGetObjectHandle(id,'Force_sensor',vrep.simx_opmode_oneshot_wait);%获取关节位置  vrep.simxGetJointPosition(id,armJoints(i),vrep.simx_opmode_streaming);%获取关节速度 可以查matlab API 参数2012表示为关节速度vrep.simxGetObjectFloatParameter(id,armJoints(i),2012,vrep.simx_opmode_streaming)%获取关节力vrep.simxGetJointForce(id,armJoints(i),vrep.simx_opmode_streaming);%读取力传感器vrep.simxReadForceSensor(id,external_force_sensor,vrep.simx_opmode_streaming);%设置目标位置 ！！基于位置的控制res =   vrep.simxSetJointTargetPosition(id, joint_handles(i), target_joint_position (i), vrep.simx_opmode_oneshot);%设置仿真参数，可以设置仿真步长  记得选择custom  vrep.simxSetFloatingParameter(id,vrep.sim_floatparam_simulation_time_step,dt,vrep.simx_opmode_oneshot_wait);

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最后看下我的一个仿真图