计算机视觉的发展的历程----李飞飞教授
视觉的历史可以追溯的很久很久以前，实际约5亿4千3百万年前，那时候绝地求生几乎完全被水覆盖，有少量的物种在海洋中游荡，没有什么生机，动物也不怎么活跃，甚至没有眼睛。如果有猎物路过，他们就抓来充饥，如果没有他们就在水里游荡，但是大约在5亿四千年前发生了一件非凡的事。通过对化石的研究，动物学家发现，在短短的一千万年里，动物的物种数量爆炸式增长，从少数几种发展到成百上千，是什么造成了这个奇怪现象呢，尽管有很多相关理论，但这件事多年来仍是未解之谜，进化学家称之为物种大爆炸。几年前，一位名叫安德鲁·帕克的澳大利亚动物学家提出了一种很有说服力的理论，通过对古化石的研究，他发现，距今约5亿4千万年前，第一次有动物进化出了眼睛，而视觉
的出现，促进了物种的爆炸，动物们突然可以看见东西了，一旦有了视力，生物开始变得更积极主动，捕食者追赶猎物，而猎物要逃避捕食者，视力的出现，开启了一场进化的竞赛，物种们为了生存必须尽快的演化，这就是动物拥有视觉的开端，5亿4千万年后的今天，视觉成为了动物，尤其是有智慧的动物，最重要的感知系统，人类的大脑皮层中，有几乎一半的神经元与视觉有关，这项最重要的感知系统，使我们可以生存、工作、运动、操作器物、沟通、娱乐等等。视觉对动物真的至关重要，尤其是有智慧的动物，以上这些讲的是生物视觉。

那么人类让机器获得视觉，或者说照相机的历史又是怎样呢，我们现在已知最早的相机或者说相机的历史又是怎样呢，我们现在已知最早的相机要追溯到17世纪文艺复兴时期的暗箱，这是一种通过小孔成像的相机，这和动物早期的眼睛非常想象，通过小孔接收光线，通过后面的平板收集信息并且投影成像，随着相机的发展，如今已经非常普及了，摄像头可以说是手机或者其他装置上最常用的传感器之一，同时生物学家也开始研究视觉的机理，这是最具有影响力的，它影响了人类视觉、动物视觉，并且启发了计算机视觉的一项研究，

他们提出的问题是，哺乳动物的视觉处理机制是怎样的，于是他们选择了大脑视觉处理机制，与人类相似的猫类来进行研究，他们将电极插进主要控制猫视觉的后脑上的初级视觉皮层，然后观察，何等刺激会引起视觉皮层的激烈反应，他们发现大脑的初级视觉皮层，有各种各样的系统，其中最重要的细胞是，当他们朝着某个特定方向运动时，对面向边远产生回应的细胞，当然，还有更复杂的细胞，但总的来说，他们发现视觉处理是始于视觉世界的简单结构，面向边缘，沿着视觉处理途径的移动，信息也在变化，大脑建立了复杂的视觉信息，直到它可以识别更为复杂的视觉世，所以计算

机视觉的历史也从60年代初开始

Block World是由Larry Roberts出版的一部作品，被广泛地称为第一个，当然也是计算机视觉的第一篇博士论文，其中视觉世界被简化为简单的几何形状，目的是能够识别他们，从建这些形状是什么，在1966年有一个如今已世界著名的MIT暑期项目叫做The Summer Vision Project 它的目标是试图有效地使用我们的暑期工作时间，来构建视觉系统的重要组成部分，所以最终目标是在那个夏天，我们将解决大部分视觉系统中的问题，这是一个雄心勃勃的目标，50多年过去了，全球数千名研究人员的领域，并且仍然处理一些最根本的问题，虽然我们还没有弄清楚人类视力的原理，但这个领域已经长为人工智能最重要和发展最快的领域能力之一

我们应该赞扬的另一个人是David Marr ，他是麻省理工学院视觉科学家，他在70年代后期撰写了一本非常有影响力的书，里边的内容关于是如何理解视觉的，我们应该如何处理计算机视觉、开发，甚至如何可以使计算机识别视觉世界的算法，他在David Mairs一书中指出，为了拍摄一副图像并获得视觉世界的最终全面3D表现，我们必须经历几个过程，第一个过程就是他所说的原始草图，大部分边缘，端点 虚拟线条，曲线，边界等都被用其他元素来表示，这是受到了神经科学家的启发，Hubel和Wiesel告诉我们，视觉处理的早起阶段有很多关于像边缘的简单结构，然后 边缘和曲线之后的下一步是David Marr所说的“2.5 维草图” 我们开始将表面深度信息层或视觉场景的不连续性拼凑在一起的，然后最终将所有内容放在一起，并在表面和体积图等分层组织了一个3d模型，这是一个非常理想化的思想过程，这种思维方式实际上已经在计算机视觉领域影响力几十年，这是一个非常直观的方式，并考虑如何解构视觉信息

七十年代的另一个非常重要的开创性的工作提出了一个问题，我们如何越过简单的块状世界，开始识别或显示世界的对象，想想70年代，这是几乎没有数据可用的时代，计算机速度非常慢，笔记本电脑都还没有出现的时代，但计算机科学家们开始思考如何识别和表示对象，所以在斯坦福大学的帕洛阿尔托以及斯里兰卡提出了类似的想法，一个被称为广义圆柱体，一个被称为圆形结构，他们基本思想是每个对象都由简单的几何图单位构成，例如一个人可以通过广义的援助形形状拼接在一起，或者人也可以由一些关键元素按照不同的间距组合在一起，在这些部分之间的距离的变化拼接在一起，所以任何一种表示方法是将物体的复杂解构简约成一个几何体，然后就有更简单的形状和几何结构，这些研究已经影响了很长很长的一段时间

接下来就是另外一个例子，在80年代David Lowe思考如何重建或识别由简单的物体结构组成的视觉空间，这项研究开始是David Lowe 尝试识别剃须刀，他通过线和边缘进行构建，其中大部分直线以及直线之间的组合，所以说曾经的这些努力都尝试去思考，从60年代到80年代，计算机视觉的任务是什么。要解决物体识别的问题非常难，目前说的这些东西都是非常有脑洞的，也就是说都是一些有野心的尝试，但是他们仅仅停留在简单样本的阶段，或者只有很少的样本，没有很大的发展，不能输出可以在现实世界有用的东西，当人们思考在解决视觉问题过程中出现问题的时候

另一个很重要的问题出现了，如果目标识别太难了，那么我们首先要做的是目标分裂，这个任务就是把一张图片中的像素点归类到有意义的区域，我们可能不知道这些像素点组合到一起是一个人型，但是我们可以把这些属于这人的像素点从背景中扣出来，这个过程就叫做凸显，这里有一个早期非常具有开创性的工作，这项工作是由来自Berkeley 的Jitendra Malik和它的学生Jianbo Shi 所完成的，他们用一个图算法对图像进行分割，还有一个另外的问题，先于其他计算机视觉问题有进展，也就是面部监测，脸部是人类最重要的部位之一，也许是最最重要的部位，大概在1999-2000年机器学习技术，特别是统计机器学习方法，开始加速发展，出现了一些方法，支持向量机模型、boosting方法、图模型。有一种特别工作做出了很多贡献，就是使用AdaBoost算法进行实时面部检测，由Paul Viola和Michael Jones完成，这工作中有大量的值得我们称赞的，这时计算机芯片还是非常非常慢的2001年完成的，但是他们还是能够实现准实时的面部检测，在他们发表论文后的第五年，也就是2006年，富士推出第一个能够在数码相机中实现实时面部检测的数码相机，所以这是从基数科学研究到实际应用的一个快速转化，关于如何才能做到更好的目标识别，这是一个我们可以继续研究的领域，关于如何才能做到更好的目标实现，这是一个我们可以继续研究的领域，

在90年代末到2000年的前十年有一个非常有影响力的思想方法，就是基于特征的目标识别，这是一个影响深远的工作，由David Lowe完成，叫做SIFI特征，思路就是去匹配整个目标，例如这里有一个stop标识去匹配另外一个stop标识是非常困难的，因为有很多变化的因素，比如相机的角度、遮挡、视角以及目标自身内在变化，但是可以得到一些启发，通过观察目标的某些部分和特征，他们往往能够在变化中具有表现性和不变性，所以目标识别的首要任务是在目标上确认这些关键的特征，然后把这些特征与相似的目标进行匹配，它比匹配整个目标要容易的多，这里有一张图显示在这一个stop标识中有少量几个的SIFI特征能够被识别，这些特征与另一个stop标识的SIFI特征相匹配，使用相同的构成要素特征，

图片中的表现特征我们这个领域另一进展是识别整幅的场景，这里有一个算法作为例子，叫空间金字塔，背后的思想使图片里面有各种特征，这些特征可以告诉我们这是哪种场景，到底是风景还是厨房，或者告诉公路等等，这个算法从图片的各部分，各像素抽取特征，并把它们放在一起，作为一个特征描述符，然后再特征描述符上做一个支持向量机，

有个在人类认知方面很类似的工作正处于风头浪尖，有些工作是把这些特征放在一起以后，研究如何再实际图片中比较合理地设计人体姿态和辨别人体姿态，这方面一个工作被称为方向梯度直方图，还有另一个被称为可变部件模型。

从上面说的可以了解到我们从60、70、80年代一步步走到21实际，有一件事一直在变化，就是图片的质量，随着互联网的发展、数码相机的发展，计算机视觉的研究也能拥有更好的数据了，计算机视觉在21世纪早期指出了一个非常重要的基本问题，这个问题就是必须要解决非常重要的识别问题，就是目标识别，我们一直在提目标识别，但是直到21世纪的早期，我们才开始真正拥有标注的数据集，提供我们衡量在目标识别方面取得的成功，其中最有影响力的标注数据集之一叫PASCAL VIsual Object Challenge，这个数据集由20个类别，这里展示了三个火车、飞机、人，我记得还有牛、瓶子、猫等等类别，数据集中的每个种类有成千上万张图片，现场不同的团队开发算法来和数据测试集做对抗训练，来看看有没有优化，这里有一张表列举了从2007到2012年在，在基准数据集上监测图像中的20中目标的监测效果，可以看到在稳步提升，也就是说有了很大的进展

在差不多的时候，普林斯顿和斯坦福中的一批人开始，向我们或者说我们这个领域提出一个更困难的问题，我们是否具备了识别真实世界中的每一个物体的能力，或者说大部分物体，然后这个问题也有机器学习中的一个现象驱动的，是支持向量机，或是AdaBoost都很可能会在训练过程中过拟合，部分原因是可视化的数据非常复杂，而正是因为他们太复杂了，我们的模型往往位数比较高，输入是高维的模型，则还有一对参数要优化，当我们的训练数据量不够的时候，很快就会产生过拟合现象，这样我们就无法很好地泛化，因此就是有两方面的动力，一是我们单纯的就是想识别，自然世界中的万物，二是要回归机器学习，克服机器学习的瓶颈，过拟合问题，

斯坦福大学耗时三年完成了ImageNet的项目，汇集所有能找的图片，包含世界万物，组建一个尽可能大的数据集，按照WordNet的字典来排序，这个字典里有上万个物体类别，这是一个巨大的很有可能是当时AI领域最大的数据集，尤其重要的是如何推动这个基准测试的进展，所以从2009年开始Image团队组织了异常国际比赛，叫做ImageNet大规模视觉识别竞赛，这是一个筛选更严格的测试集，总共140万的目标（图像）有1000种目标类别，分类识别来测试计算机视觉算法，这是示例图片，如果一个算法能输出概率最大的五个类别，其中正确的对象就是识别成功，下面是一个统计，ImageNet挑战赛从2010年到2015年图像分类结果。X轴标识比赛年份，Y轴标识比赛结果的错误率，好消息是错误率正在稳步下降，到2012年错误率已经降低到与人类一样。然后展示一下数据集和算法。