TB6612驱动电机
TB6612驱动电机
一、连线
PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平
AIN2-----连接高电平（1） VCC-----连接VCC
AIN1-----连接低电平（0） GND-----接地
STBY----连接VCC A01-----连接电机1
BIN1--- 连接低电平（0） A02-----连接电机1
BIN2---- 连接高电平（1） B2------连接电机2
PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2
GND-----接地 GND----接地
二、TB6612芯片引脚图
三、TB6612原理
STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1，AIN2，BIN1,BIN2控制电机的正反转
VM(4.5～15 V)和VCC(2.7～5.5 V)
四、PWM简介
假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT<CCRx时，输出为0，当CCRx>=CCRx时，输出为1.
所以可以得到如上的IO逻辑示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平（0），当CNT>=CCRx的时候，IO输出高电平（1），当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。
五、直流电机的驱动
关于直流电机的驱动，代码如下：
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{ RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<3;GPIOB->CRL&=0X00FFFF00; //PB0 1 6 7清除之前的设置GPIOB->CRL|=0X3B000033; //复用功能输出 GPIOB->CRH&=0XFFFFFFF0; //PB8清除之前的设置GPIOB->CRH|=0X00000003; //复用功能输出 TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM4->PSC=psc; //预分频器设置TIM4->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM4->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能 TIM4->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能 //TIM4->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能 TIM4->CR1=0x0080; //ARPE使能 TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器1 //TIM1RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1时钟使能RCC->APB2ENR|=1<<2;GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0; //PA8清除之前的设置GPIOA->CRH|=0X0000000B; //复用功能输出 TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM1->PSC=psc; //预分频器设置TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能 TIM1->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能 TIM1->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能 TIM1->CR1=0x0080; //ARPE使能 TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1
} void Go_Straight(int left,int right)
{ LEFT_PWM_VAL=left; //250RIGHT_PWM_VAL=right; //270GPIOB->ODR|=1<<0; //PB0 1 GPIOB->ODR&=~(1<<1); //PB1 0GPIOB->ODR|=1<<7; //PB7 1 GPIOB->ODR&=~(1<<8); //PB8 0}void Stop(void)
{GPIOB->ODR&=0<<0;GPIOB->ODR&=0<<1;GPIOB->ODR&=0<<7; //PB7 0 GPIOB->ODR&=0<<8; //PB8 0}