此处记录本人学习vrep及matlab联合仿真的历程，仿真内容包括机械臂的轨迹规划、控制方法、碰撞检测、阻抗柔顺等应用。

2021.12.15

• matlab稳定获取vrep机械臂的数据，包括关节位置、速度、力矩(仿真时间步长：0.01s)。
• matlab进行路径规划，发送给vrep中机械臂使其运动。
  
  
  2021.12.23
• 在sinmulink中搭建动量观测器，实现碰撞检测。

这里实现碰撞检测的主要方法还是参考De Luca A教授提出的动量观测器（从大概03年开始到17年的文章都有提到）。但这种基于动力学模型、搭建观测器的碰撞检测手段必然要依赖于机器人准确模型的建立。那么在此之前就需要获取六轴机器人的相关参数，几何尺寸、连杆重量、电机扭矩等参数可以从厂家获取，最为关键的动力学参数则需要设计激励轨迹进行动力学参数的辨识，这里的步骤比较复杂，此处不详细说明。
下面我搭建的观测器中所涉及到的动力学模型部分，包括重力项、惯性项、离心力和科氏力项矩阵都是按照指数积的方法建立的，相关知识可参考Frank C. Park教授的"MODERN ROBOTICS ：MECHANI CS, PLANNING, AND CONTROL"中的第八章：Dynamic of open chain，这本书的中文版是《现代机器人学》，JD，TB都有卖的。