用的是stm32f103c9t6

驱动

驱动的意义：实现将3.3v的pwm转换成更高电压比如12v的pwm，同时还可以控制pwm的极性是+12还是-12

 vcc:原先的pwm电平

vm:转换后的pwm电平

pwma:输入pwm

ain2,ain1:

 stby:1正常工作，0待机

ao1-a02: 输出一路pwm连到电机线上，这个pwm的电压就是vm端所接的电压，比如这里就是12v

b01-b02同理

电机

 编码器和电机是两码事！！！ 编码器和电机是两码事！！！只是都在一块。

编码器是用来测速度的，（其实可以不用连，当不需要测速时），他会输出两相pwm,利用这两相可以测速度和方向，原理见：

参考资料：

 

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