STM32电机TB6612驱动
STM32电机TB6612驱动
最近在学习STM32平衡小车，最基础的就是要对电机进行驱动，电机不能直接接到GPIO口上，需要通过TB6612驱动模块进行驱动。下面对其进行一个简要的讲解
一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理
- 可以同时驱动两个电机AB.
- PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
- AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。
| AIN1 /BIN1 | AIN2/BIN/2 | |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 停止 |
| 0 | 1 | 正转 |
| 1 | 0 | 反转 |
- STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。
二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。
GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息
2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。
复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。
完整代码
void pwm_init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);TIM2->CCR1 = 0;TIM2->CCR2 = 0;}void driver_pin_init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);STBY_HIGH;AIN1_HIGH;AIN2_Low;BIN1_HIGH;BIN2_Low;}
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