图为tx90导入vrep的示意图。
标记1可以查看更改属性 标记2是移动旋转视图，当然鼠标快捷键也可以，标记3标记4是移动和旋转，可以在添加关节时使用，用来确定关节的位置，标记5是导入的stl文件，双击可以重命名，标记6为开始仿真，标记7的乌龟和兔子可以减慢和加速仿真速度。
1.导入模型
由于tx90模型稍微复杂，本例主要从一个简单的小装配体说起，如下图所示：

将该连杆模型导入V-REP中，基座几何模型如下，坐标系为底圆中心，将其导出成stl，导入vrep的操作流程是file-import-mesh，这里我选了厘米单位，ug的是Z轴向上，solidworks导入的是Y轴向上


连杆的参数如下：

图中可看出，连杆的坐标系是在底圆孔中心，导入vrep零件坐标系将于世界坐标系重合，有两种方法可以使该连杆导入后为ug图中的位置。
法一 在vrep中移动
直接导入后效果图如下：

操作如下：

首先将连杆零件stl拖到基座零件下，形成父子关系，再移动，选择parent frame,Z向上0.14m即可移动（也可以不用形成父子关系，移动时选择world frame）
然后再选择连杆零件stl,ctr+c,ctr+v,复制一个，再拖动：


当摆放好位置后，再沿X轴走0.3m(注意看世界坐标系，红色的X轴，与我们想要移动的方向一致)
最后效果如下：

法二：在UG里事先调好坐标系，具体可看以前博客


2.添加关节：

添加关节的步骤与上述法一差不多，关节几何形状可以更改


将两个关节模式改为Passive mode，发现运行仿真时不会因为重力原因而掉落，原因是导入的是stl格式，没有设置连杆的动力学属性，选中三个stl文件，edit-morph selection into convex shapes,将stl实体化

由于底座固连打地，可以不用设置动力学属性，当然也可尝试，会有很多有趣的现象



此时运行仿真会直接掉下来

可以尝试选不同的勾，会发现很多有意思的现象，以下是一些尝试


将join模式改为力/力矩模式，这里我定义关节1目标速度为0，锁定马达，力矩默认，打钩锁死马达，关节2速度为180度/秒，操作和实现如下：



3.添加脚本（这块不太熟）
过程大致如下：

让tx90从（0,0,0,0,0,0），走到（0,0,90,0,45,0）效果如下：、

-- This is a threaded script.function sysCall_threadmain()-- Initialize some values:jointHandles={-1,-1,-1,-1,-1,-1}for i=1,6,1 dojointHandles[i]=sim.getObjectHandle('Revolute_joint_'..i)endvel=180accel=40jerk=80currentVel={0,0,0,0,0,0,0}currentAccel={0,0,0,0,0,0,0}maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180}maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180}maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180}targetVel={0,0,0,0,0,0}Config1={0,0,90*math.pi/180,0,45*math.pi/180,0}sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,Config1,targetVel)end

4.matlab 、c++与vrep通讯（有待研究）

5.记个小笔记，用soap通讯moveJ函数使楼下TX90机器人动，必须将示教盒打到远程控制，并且要打开程序菜单那一页，才能运行！！！
参考：https://blog.csdn.net/huangdianye/article/details/80628932
https://www.jianshu.com/p/0fb69d9af9c1